Dissertação
An hydrofoil control system for the SR02 vessel in the scope of the Tecnico Solar Boat Project, EVALUATED
Esta tese foca o projeto, implementação e teste de um sistema de controlo para a embarcação SR02 com hydrofoils desenvolvida no âmbito do projeto Técnico Solar Boat. Neste projeto constroem-se embarcações movidas a energia solar e por isso tem como objetivo serem o mais leve e o mais eficiente possível. Para tal tenciona-se projetar e implementar um sistema com hydrofoils, asas que se inserem por baixo do barco ficando submersas e criando uma força de elevação suficiente para o casco não tocar na água. Assim pode-se reduzir o arrasto da embarcação e avançar de forma mais eficiente do ponto de vista energético. Nesta tese são estudadas todas as equações físicas que regem o sistema de forma a ser possível criar um modelo Simulink para poder fazer todo o tipo de simulações e analisar o comportamento da embarcação quando se encontra sobre foils. A partir deste modelo segue-se a implementação de um sistema de controlo que poderá regular a força de elevação gerada pelos hydrofoils e assim estabilizar a embarcação a uma certa altura relativamente à linha de água. O controlador analisado é baseado num LQR (Linear Quadratic Regulator), onde é implemen- tado um seguimento de referência, uma acção de ganho integral, um sistema de anti wind-up e uma implementação delta.
outubro 21, 2020, 16:30
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
António Manuel dos Santos Pascoal
Área Científica de Sistemas, Decisão e Controlo (SDC)
Professor Aposentado