FenixEdu™

Dissertação

Accurate Absolute Localization Methods for the HTC Vive Motion Capture System EVALUATED

Detalhes: A maioria dos sistemas de localização de elevada exactidão para determinação da pose completa (posição e orientação) são extremamente caros para um utilizador ou investigador com recursos limitados. Contudo, há um sistema que tem vindo a ganhar atenção como uma solução eficiente para este problema: o HTC Vive (que será designado apenas por Vive doravante). Este sistema foi desenhada contudo para ser usado para Realidade Virtual, pelo que a sua estimação de poses dá ênfase ao desempenho e suavidade das trajetórias em vez de dar prioridade à exactidão absoluta. O Vive é assim pouco adequado para a robótica, onde a exactidão é fundamental. O objectivo desta tese é melhorar o desempenho do Vive através da comparação de diferentes métodos de estimação, com o ajuste dos pesos atribuídos aos dados disponibilizados pelos sensores e com um método que retorna a colocação óptima para as estações base. Através de uma série de experiências controladas, nós mostramos que é possível melhorar a exactidão do sistema reduzindo o peso das medidas inerciais e com uma rejeição de medidas incorrectas. Implementando este conjunto de algoritmos de localização e procedimentos de calibração também mostramos que o Vive, quando comparado com um sistema de localização de alta exactidão, tem um erro máximo de poucos centímetros e um erro médio de alguns milímetros.
Keywords: Localização, Referência Absoluta, Exactidão, Robótica, Realidade Virtual, Localização de baixo custo

Discussão: julho 25, 2019, 13:0