Dissertação

Acoustic Localization for Assistive Robots EVALUATED

Os Robôs de Assistência Social apoiam os utilizadores por meio de interação social. A localização acústica de um interlocutor é a ferramenta com a qual esta interação entre o humano e o robô é estabelecida. Para tal, duas abordagens são apresentadas: (1) baseada na geometria do problema e (2) a partir da construção de um mapa de energia. Ambos os métodos devolvem o ângulo para a posição do interlocutor no referencial do robô, fornecendo assim a informação necessária para que este se alinhe, estabeleça a conexão pretendida e comece a interação. Os métodos são implementados em Matlab e C++ e várias experiências são realizadas para os validar. O desempenho é avaliado com sinais simulados, enquanto que a robustez a novos interlocutores ou espaços é testada com uma nova base de dados, descrita neste documento, com gravações reais de voz de potenciais utilizadores do sistema.
Robótica de Assistência Social, Localização sonora, Quadrados Mínimos, SRP-PHAT, GCC-PHAT

Maio 29, 2018, 19:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

Ricardo Adriano Ribeiro

Polo IST-ISR (CC. 1601)

Investigador

ORIENTADOR

Alberto Abad Gareta

Departamento de Engenharia Informática (DEI)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado