Dissertação

Outdoor Multi-Sensor Navigation of an Unmanned Ground Vehicle EVALUATED

Desde o desenvolvimento do Sistema de Posicionamento Global (GPS), o problema de localização no exterior foi significativamente atenuado devido à disponibilidade de estimativas de posição. No entanto, em certas condições, localização ainda se revela desafiante. Atualmente, em áreas como cidades, a existência de estruturas com elevada dimensão limita o número de satélites disponíveis para obter uma estimativa de posição. Nestes casos, os recetores GPS podem não ter disponíveis sinais de satélites suficientes para calcular uma estimativa. Nessas condições, é necessário confiar em métodos de dead reckoning para atualizar a estimativa de posição. Ainda assim, correções para essas estimativas precisam ser realizadas à medida que sua incerteza aumenta. Nesta tese, apresentamos métodos de localização para um veículo terrestre não tripulado. Os métodos desenvolvidos pretendem diminuir a sua dependência nas medições de GPS, confiando em diferentes configurações de odometria e duas Unidades de Medida Inerciais (IMUs) para atualizar a estimativa de posicionamento. Finalmente, realizámos um conjunto de experiências no interior e exterior para avaliar a precisão dos métodos propostos quando comparados a uma estimativa obtida usando medidas de GPS. Os resultados mostram que os métodos fornecem uma estimativa de posição e orientação fiável para curtas distâncias.
Localização, Calibração da odometria, Modelação de sensores, Fusão de dados, Veı́culo terrestre não tripulado

Novembro 12, 2018, 12:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

Alberto Manuel Martinho Vale

Instituto de Plasmas e Fusão Nuclear (IPFN)

Investigador Auxiliar

ORIENTADOR

Pedro Manuel Urbano de Almeida Lima

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado