Dissertação

Probabilistc Planning For Symbiotic Autonomy In Domestic Robots EVALUATED

A existência de robôs que interagem com pessoas em ambientes domésticos, requere um novo grau de autonomia e raciocínio. Tipicamente, este tipo de ambientes desafia as capacidades do robot (p.e. ter de apanhar um objecto que se encontra inacessível). Da mesma forma, algumas acções realizadas pelo agente robótico têm uma maior probabilidade de successo devido ao seu conhecimento do ambiente. A Cooperação entre humanos e robôs pode ajudar a ultrapassar estes problemas, resultando num maior número de tarefas possíveis para o robot. Este é um exemplo de Autonomia Simbiótica. Neste cenário, existe um momento em que o robot tem a opção de realizar uma ação por ele próprio ou pedir ajuda a um agente humano caso esta escolha os beneficie de igual forma - a curto ou longo prazo. Para lidar com este tipo de problemas é proposta a utilização de um sistema de planeamento baseado no planeador HYPE, que em cada passo adquire observações vindas do ambiente, gerando um problema de decisão markoviano com variáveis de estado determinadas por estas mesmas observações a partir do domínio descrito e, decidindo a ação que deve tomar de forma a maximizar a sua performance neste ambiente. Finalmente, este sistema é testado num ambiente de simulação com observações geradas previamente, bem como numa situação real com agentes humanos e um robot.
Autonomia Simbiótica, Planeamento Sob Incerteza, Programação Lógica Probabilística

Novembro 14, 2017, 11:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

Plinio Moreno Lopez

Polo IST-ISR (CC. 1601)

Investigador

ORIENTADOR

Rodrigo Martins de Matos Ventura

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar