Dissertação

An online filter study for inertial properties estimation based on low-cost sensors EVALUATED

Tem havido uma clara tendência da indústria automóvel no investimento em condução autónoma. O conhecimento de variáveis como posicionamento do veículo, velocidade e a sua orientação são aspectos vitais para o correcto controlo de trajectórias. A estes aspectos pode juntar-se ainda a inércia, principalmente o momento que influencia a rotação em torno do eixo vertical nos veículos ligeiros. Seguindo esta temática, este trabalho, dado ser uma parte integrante de um projecto mais global que consiste no controlo de um carro autónomo, pretende fornecer estimativas para orientação, posição, velocidade e momento de inércia vertical. A orientação será derivada com base no algoritmo AHRS, conhecido da literatura mas com algumas contribuições inovadoras, utilizando sensores inerciais de baixo custo. O posicionamento e velocidade serão estimados recorrendo a um filtro de Kalman extendido para realizar a fusão de leituras dos sensores inerciais e receptores de GNSS. A estimativa da razão entre o momento de inércia vertical e a massa, recorrerá ao método dos mínimos quadrados recursivo tendo como informação as leituras dos sensores inerciais.
GNSS, AHRS, Kalman, Inércia, Localização

Novembro 15, 2017, 10:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

João Fernando Cardoso Silva Sequeira

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar