Dissertação

Multi-Stage Model Predictive Control for Trajectory Tracking problem on a real autonomous car EVALUATED

Nesta tese, será escrutinada a cinemática e a dinâmica de um carro. Recorrendo ã utilização do modelo da bicicleta, serão analisadas quais as forças que o motor produz e quais são aplicadas na estrutura do veículo. Também ser· demonstrado quais as forças aplicadas durante curvas, travagem, aceleração ou quando nenhum binário é produzido para provocar movimento do veículo. De seguida, toda a dinâmica do veículo será testada, usando os parâmetros de um Fiat Seicento Elettra. Após descritos e verificados os fenómenos físicos que atuam sobre o veículo, o conceito de Controlo de Modelo Preditivo será descrito em consequente aplicação do problema de seguimento de trajetória. Ambos os tópicos vão convergir, implementando a estratégia de controlo para o seguimento de trajetória num veículo em tempo real e, posteriormente, será analisada a implementação, discutindo os prós e contras da estratégia de controlo aplicada, o Controlo de Modelo Preditivo por Multi-Camadas. Para finalizar, todo o trabalho será simulado de forma a verificar a sua implementação e serão mostrados melhorias nesta estratégia, os contras desta e como futuros trabalhos poderão aperfeiçoar esta pesquisa.
Veículos Autónomos, Dinâmica de um Veículo, Modelo de Controlo Preditivo, Sistemas não lineares

Junho 25, 2018, 10:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

João Fernando Cardoso Silva Sequeira

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar