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Dissertação

Model predictive control for assistive robotic manipulation EVALUATED

Detalhes: A utilização de robôs pode ser muito benéfica para a assistência de idosos e pessoas com deficiência, uma vez que podem ajudá-los a recuperar a autonomia para realizar atividades da vida diária que de outra forma seriam inatingíveis. Nos últimos anos, muitos estudos foram feitos sobre manipuladores robóticos de assistência. No entanto, um sistema totalmente autónomo que consiga se adaptar em tempo real ao comportamento dos seus utilizadores e do ambiente circundante ainda está por ser realizado. Com vista a trabalhar nesse sentido, nesta tese pretendemos ir além das técnicas de controlo padrão e utilizar técnicas de Controlo Preditivo Baseadas em Modelos (do inglês, MPC) para manipulação robótica, mais especificamente para um manipulador robótico de seis graus de liberdade usado para fins assistivos. O MPC não requer nenhum controlo por parte do utilizador, permite o lidar com restrições não lineares e abre a porta para a integração de técnicas de aprendizagem automática e inteligência artificial, contribuindo para uma assistência mais autónoma. Os resultados mostram a capacidade de atingir a posição de referência, mesmo que esta seja variável ao longo do tempo, e de reagir imediatamente as perturbações, adaptando a trajetória do efetor final.
Keywords: Manipuladores autónomos, Tecnologia assistiva, Modelo de controlo preditivo, Problema de controlo ótimo, Modelo cinemático

Discussão: novembro 16, 2021, 8:0