Dissertação
Design of free-flyer robots for in-space cooperative additive manufacturing EVALUATED
A crescente necessidade de maiores activos no espaço, desde estações espaciais comerciais a exploração alêm da orbita da Terra, vão necessitar da capacidade de construção e montagem de grandes estrutras em micro-gravidade. Considerando o uso de robôs autonomos para realizar estas tarefas, esta tese propõe o desenho otimo de robôs para a manipulação móvel, com uma enfase em montagem e construção aditiva. Para tal, propomos uma arqutectura composta uma um manipulador paralelo com seis graus de liberdade ligado a um robô capaz de movimentos com seis graus de liberdade. A metodologia de desenho descopula o manipulador paralelo do corpo do robô: Para o manipulador paralelo, defenimos métricas do volume do espaço de trabalho e de exatidão. Usamos otimização multi-objectiva para determinar os parametros geométricos que melhor trocam as métricas definidas. Para o sistema de propulsão do robô, encontramos as geometricas que melhor maximizam o impulso e binário em todas as direcções, de modo a maximizar a manobrabilidade. A construção de um prototipo terreste é estudada e são realizados esforços para a sua realização.
novembro 18, 2021, 9:30
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Rodrigo Martins de Matos Ventura
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar
ORIENTADOR
Marco Alexandre De Oliveira Leite
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Auxiliar