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Dissertação

Benchmarking Mobile Robot Local Motion Planning EVALUATED

Detalhes: Benchmarking tem sido largamente utilizada em varias áreas, pelo facto de permitir uma quantificação de melhoramentos tem sido um factor importante em termos de inovacao e progresso. No entanto, a situacao no campo da robotica e bastante diferente. Isto pode ser explicado pela complexidade dos sistemas e consequente dificuldade no processo de avaliacao. Outro factor e a especificidade do hardware e software utilizado o que torna complicado a possibilidade de replicar e comparar resultados. Apesar de tudo isto, benchmarking em robotica poderia ser extremamente benefica e uma otima maneira de acelerar progresso e inovacao. Com este trabalho, estamos interessados no processo de benchmarking de uma funcao especıfica, planeamento local. Para atingir este objetivo, testamos dois algoritmos de planeamento local diferentes, Dynamic Window Approach (DWA) e Pure Pursuit, em salas simuladas com um robot simulado. As salas apresentam diferentes caracteristicas o que torna a avaliacao mais justa. Com os dados adquiridos em cada simulacao e possivel avaliar a performance dos algoritmos de planeamento local atraves de diferentes metricas. Comparando os resultados, podemos perceber como e que cada algoritmo se comporta em diferentes situacoes e em que situacoes um dos algoritmos apresenta melhores resultados quando comparado com o outro. Mais do que um metodo de avaliacao absoluta dos algoritmos, o objetivo deste trabalho e perceber a performance de cada algoritmo e como e que esta e afetada por diferentes fatores.
Keywords: Benchmarking, Algoritmos de Planeamento Local, Pure Pursuit, DWA, Performance

Discussão: dezembro 23, 2021, 8:0