Dissertação

Grasp Control with Tactile Feedback EVALUATED

O trabalho desta tese foca-se em controlar localmente uma mão robótica utilizando feedback tátil com o objetivo de completar um aperto estável. A mão robótica em questão pertence ao robot humanoide Vizzy. Nas opções atuais para interação das mãos robóticas com o ambiente é, tipicamente, utilizada uma arquitetura central em que o sistema principal atua na mão. Tais arquiteturas apresentam défices ao nível da rapidez de comunicação e, consequentemente, na ação-reação do controlo da mão. Uma solução local é então proposta. Esta consiste num modulo de hardware a ser colocado na zona dorsal da mão do Vizzy. O sistema central comunica os seus comandos para o modo local, e este, é responsável por controlar a mão. Para tal, este modulo incorpora uma arquitetura em camadas: alto e baixo nível. A camada de alto nível é responsável por interpretar os comandos do sistema principal, validá-los e, traduzi-los em trajetórias para a camada de baixo nível. Esta, por usa vez, de modo a fazer o sistema seguir as trajetórias desejadas, aplica controladores às variáveis do sistema. Controladores independentes para as diferentes partes de um aperto completo, sem contato e com contato, foram desenhados para tornar o sistema mais eficiente. Um controlador hibrido de força e posição é proposto para atuar a mão durante o contato com o objeto. Um controlador de velocidade é a alternativa escolhida para o controlo sem contato. Toda a arquitetura é implementada num simulador eletromecânico com o intuito de validar e afinar o desenvolvimento proposto.
Aperto Robótico, Arquitectura em Camadas, Controlo de Alto Nível, Controlo de Baixo Nível, Modulo Local, Sensores Tácteis

Junho 14, 2019, 10:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

José Alberto Rosado dos Santos Vitor

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Catedrático

ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado