Disciplina Curricular

Sistemas Autónomos SAut

Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores - MEEC 2006

Contextos

Grupo: MEEC 2006 > 2º Ciclo > Área de Especialização > Área de Especialização Secundária > Sistemas, Decisão e Controlo

Período:

Grupo: MEEC 2006 > 2º Ciclo > Área de Especialização > Área de Especialização Principal > Sistemas, Decisão e Controlo > Decisão e Controlo & Robótica

Período:

Peso

6.0 (para cálculo da média)

Objectivos

Abordam-se os conceitos fundamentais envolvidos em sistemas compostos por diversos agentes físicos com diversos graus de autonomia (sensores, processadores, actuadores, robots) distribuídos espacialmente. Descrevem-se métodos de mapeamento e representação de mapas. Introduzem-se os conceitos e métodos fundamentais de auto-localização na presença de incertezas na observação e no modelo do movimento. Apresentam-se métodos de integração da informação proveniente de vários sensores, para posicionamento e representação do mapa do mundo onde os sensores estão situados, bem como métodos para a resolução de problemas em sistemas cooperativos, incluindo a percepção cooperativa e a atribuição, planeamento e coordenação de tarefas. Termina-se com uma perspectiva integradora dos vários módulos ensinados.

Programa

(1) Introdução. Exemplos e componentes de sistemas autónomos: robots móveis, redes de sensores móveis e estáticos, sistemas embebidos. (2) Representação do Mapa do Mundo Representação do espaço. Tipos e armazenamento de mapas na presença de incerteza de observação. (3) Posicionamento. Métodos de localização absoluta (Triangulação e Trilateração. GPS). Localização baseada em filtragem de Kalman. Localização de Markov. Localização de Monte Carlo (MCL). Localização e Mapeamento simultâneos (SLAM). (4) Planeamento e Coordenação de Tarefas. Planeamento de tarefas baseado em lógica. Gramáticas geradoras de planos. Aprendizagem por reforço para optimização de tarefas. Representação de planos e coordenação da sua execução. Análise de desempenho. (5) Sistemas Cooperativos. Localização e seguimento cooperativo de objectos. Integração sensorial: métodos de fusão da informação de vários sensores, distribuídos espacial e temporalmente. Atribuição, planeamento e coordenação de tarefas cooperativas. Interacção homano-robot. (6) Arquitecturas Funcionais de Sistemas Autónomos. Arquitecturas modeladas como sistemas híbridos. Arquitecturas deliberativas e reactivas.

Metodologia de avaliação

·2-3 séries de problemas resolvidos individualmente, para acompanhamento da matéria leccionada ao longo do semestre (30%); ·Projecto incidindo sobre um capítulo da matéria, realizado por grupo de 2 alunos, com relatório tipo artigo e apresentação oral final (70%).

Disciplinas Execução

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