Disciplina Curricular
Robótica Rob
Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores - MEEC 2006
Contextos
Grupo: MEEC 2006 > 2º Ciclo > Área de Especialização > Área de Especialização Secundária > Sistemas, Decisão e Controlo
Período:
Grupo: MEEC 2006 > 2º Ciclo > Área de Especialização > Área de Especialização Principal > Sistemas, Decisão e Controlo > Decisão e Controlo & Robótica
Período:
Peso
6.0 (para cálculo da média)
Objectivos
Introduzir os conceitos fundamentais de robots manipuladores e robots móveis: cinemática, dinâmica, cinemática diferencial, planeamento de caminhos e trajectórias, controlo. Apresentação de diversos tipos de sensores úteis em robótica, seu princípio de funcionamento e modelo de observação. Noções de controlo de formações. Linguagens de programação e interfaces de operação de robots.
Programa
(1) Introdução: Robots manipuladores e plataformas móveis. Aplicações. (2) Cinemática e Dinâmica de robots: Sistemas de coordenadas: posição, orientação. Transformações homogéneas de coordenadas. Convenção de Denavit-Hartenberg. Cinemática directa e inversa de manipuladores. Cinemática de plataformas móveis. Cinemática diferencial. Noções de dinâmica de manipuladores e de plataformas móveis. (3) Sensores e actuadores: Sensores: de rotação, acelerómetros,giroscópios, sonares, laser range-finder e visão. Actuadores: motores, superfícies de deflecção. (4) Planeamento do Movimento e Navegação: Trajectórias no espaço e no tempo. Geração de trajectórias. Planeamento de caminhos por procura em grafos de visibilidade e por potenciais artificiais. Planeamento de caminhos sob restrições holonómicas e não-holonómicas. (5) Controlo de robots manipuladores e móveis. (6) Controlo de formações de robots móveis. (7) Linguagens de programação de robots. Interfaces.
Metodologia de avaliação
Um trabalho de laboratório sobre cinemática de manipuladores. Um trabalho de laboratório sobre navegação de plataformas móveis. Uma apresentação pública sobre um tema de relevo na área da Robótica.