Dissertação

Autonomous Driving of Competition Robot: Localization and Environment Perception EVALUATED

Com o objetivo de competir no desafio de Condução Autónoma do Festival Nacional de Robótica 2018, foi criado, implementado e testado um carro autónomo baseado num carro tele-comandado, incluindo o seu hardware e software. Dada a sua complexidade, a totalidade dos desafios da competição é apresentada em duas teses paralelas. No que respeita ao hardware, a presente tese foca-se na eletrónica do robô e nos módulos de software de localização e perceção do ambiente. Esta tese propõe uma abordagem diferente às técnicas tradicionais de seguir linhas. O robô está totalmente informado sobre o que o rodeia e em relação à sua localização absoluta. Embora a pista seja plana, i.e., sem paredes à volta, um novo algoritmo é desenvolvido para gerar paredes virtuais em torno das linhas da pista, permitindo a utilização de matrizes de ocupação recorrendo à Localização Monte Carlo. O mesmo algoritmo é capaz de identificar a pista e segmentá-la dos obstáculos existentes na mesma, permitindo a sua deteção. Para concluir, são também desenvolvidos os módulos necessários para o reconhecimento de semáforos e sinais de trânsito baseado em abordagens do estado da arte, nomeadamente, processamento de imagem e machine learning.
Condução Autónoma, Localização, Perceção do Ambiente, Robotics Operating System.

Novembro 19, 2018, 10:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

Pedro Manuel Urbano de Almeida Lima

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado