Disciplina Curricular
Robótica Rob
Mestrado Bolonha em Engenharia Biomédica - MEBiom 2021
Contextos
Grupo: MEBiom 2021 > 2º Ciclo > Área Principal > Área de Especialização > Imagiologia, Biossinais e Instrumentação Biomédica > Opções
Período:
Peso
6.0 (para cálculo da média)
Pré-requisitos
Bases sólidas em Álgebra Linear. Conhecimentos de linguagens de programação, em especial C/C++, Python, Matlab/Octave. Conhecimentos em middleware de uso comum em Robótica, e.g., ROS, são uma mais valia.
Objectivos
1. Dar uma visão global da Robótica que permita uma avaliação sólida do uso de robots em vários contextos, e.g., social e manufactura. 2. Desenvolver competências em projecto de robots e avaliação de potencial desempenho.
Programa
1.Visão global da Robótica. Problemas fundamentais. Arquitecturas de robots e componentes. (2h) 2. Sistemas embebidos e integração de sistemas. Ambientes de desenvolvimento. (2h) 3. Representações de orientação. Modelos geométricos: cinemáticas. Cinemática diferencial. (5h) 4. Modelos de dinâmica. (3h) 5. Estratégias de controlo de robots usando modelos cinemáticas e dinâmicos. Extensões para múltiplos robots. Efeitos dinâmicos da integração de hardware e software. (3h) 6. Sensores e actuadores. Modelos e princípios de funcionamento. (2h) 7. Fundamentos de localização de robots. Triangulação e trilateração. (2h) 8. Processamento e combinação (fusão) de dados sensoriais.(3h) 9. O pipeline Condução-Navegação-Controlo em robots (3h) 10. Introdução à interacção humano-robot. (3h)
Metodologia de avaliação
50% de avaliação continua/50% de avaliação não continua
Componente de Competências Transversais
Os trabalhos de grupo (lab e apresentação sobre tópico à escolha) requerem competências em escrita de textos de carácter científico (relatórios dos trabalhos de lab) e apresentações em público que (i) obrigam os alunos a estabelecerem sinergias entre eles e (ii) pensar/planear os respectivos papéis dentro do grupo. Esta componente vale 10% da avaliação final.
Componente Laboratorial
O laboratório funciona em regime aberto, com acesso livre aos estudantes. Os trabalhos de lab têm 6h e 12h, respectivamente, destinadas a discussão crítica e demonstração de progresso (durante as aulas e lab), num total de 18h. As 3h restantes serão dedicadas a um curso breve, no início do período, de introdução ao Robot Operating System (ROS) e Matlab(/Octave
Componente de Programação e Computação
Os trabalhos de grupo requerem competências em programação em ambientes de desenvolvimento (Matlab/Octave), aspectos computacionais de sistemas hardware-na-cadeia e sistemas de tempo real, integração de componentes de software e hardware
Princípios Éticos
Todos os membros de um grupo são responsáveis pelo trabalho do grupo. Em qualquer avaliação, qualquer aluno do grupo deve divulgar honestamente qualquer ajuda recebida e fontes usadas. Numa avaliação oral, qualquer aluno do grupo deverá ser capaz de apresentar e responder a perguntas sobre toda a avaliação.