Dissertação

Robot assisted needle interventions for brain surgery EVALUATED

As doenças cerebrais afectam uma quantidade considerável de pessoas a nível mundial, sendo a cirurgia ao cérebro um dos procedimentos terapêuticos mais atraentes, embora desafiantes para tratá-las. A rápida evolução no campo da robótica oferece ferramentas mais precisas e menos invasivas para superar certas limitações das cirurgias cerebrais convencionais. Neste trabalho, uma nova solução robótica envolvendo o KUKA LWR 4+ foi proposta e implementada, a fim de realizar cirurgias cerebrais que envolvam o posicionamento de uma ferramenta cirúrgica no interior do cérebro. A tarefa de posicionamento do robô é realizada por co-manipulação entre o cirurgião e um ambiente de impedância virtual. A simulação de uma biopsia ao núcleo rubro foi realizada utilizando o sistema robótico desenvolvido. Um software de planeamento de trajectória da agulha também foi criado para escolha do alvo desejado assim como planeamento da trajectória da agulha. Os resultados obtidos revelaram que este procedimento realiza o posicionamento com um erro total de 6.3 mm. Neste trabalho, um sistema robótico user-friendly e intuitivo foi criado com sucesso proporcionando uma ferramenta alternativa para a cirurgia robótica cerebral.
Cirurgia ao cérebro, Biopsia Cerebral Robotizada, Co-manipulação, Controlo de Impedância Virtual, Cinemática do KUKA LWR 4+

Dezembro 10, 2014, 15:30

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

CO-ORIENTADOR

Manuel Herculano Carvalho

Hospital de Santa Maria

Doutor em Medicina (MD)

ORIENTADOR

Jorge Manuel Mateus Martins

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar