Dissertação

Implementation of a 3D TRUS Acquisition System for Robotized Focal Biopsies of the Prostate: An approach using 3D Integrated Transducers EVALUATED

O cancro da próstata é o mais comum entre homens nos países desenvolvidos e não possui factores de risco evitáveis. Em caso de suspeição, a técnica utilizada para diagnosticar esta patologia é a biópsia guiada por TRUS. Nas últimas duas décadas várias melhorias tem vindo a ser introduzidas nesta técnica de forma a melhorar a sua eficiência. Tendo em conta as adaptações mais recentes, neste trabalho é desenvolvida uma montagem de hardware preparada para aquisição de 3D TRUS cujo objectivo é ser integrada num sistema robotizado guiado por fusão MRI/3D TRUS para biópsias à próstata. Esta montagem contém uma ferramenta de aquisição de ultrassons composta por uma sonda 3D e o respectivo equipamento de manipulação, um robot de baixo peso que segura e move a sonda e um computador host que coordena o processo de aquisição remotamente. Devido à falta de informação acerca de sondas 3D, é realizada uma análise extensa ao software de manipulação utilizado, o Propello SDK. Após a montagem estar operacional, o host adquire dados cinemáticos do robot e imagens da sonda 3D sincronizadamente a uma frequência de 14.476 fps. Testes com um phantom de próstata são realizados para analisar o desempenho do sistema de aquisição na tarefa de correlacionar movimentos do robot com transformações geométricas ocorridas nos volumes 3D TRUS adquiridos. Os resultados são coerentes e levam a concluir que a montagem constitui uma base sólida para o posterior desenvolvimento do sistema de biópsias robotizado.
Ultrassonografia Transrectal 3D, Biópsias à próstata, Manipulação de Sondas 3D, Manipulação de Robots de baixo peso, Aquisição sincronizada de dados.

Dezembro 5, 2014, 17:30

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

CO-ORIENTADOR

Jorge Manuel Trindade Rebola

Fundação Champalimaud

Doutor

ORIENTADOR

Jorge Manuel Mateus Martins

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar