Dissertação

Robotic assisted arthroscopy for hip preserving surgery EVALUATED

A artroscopia da anca é um procedimento minimamente invasivo utilizado para diagnóstico e tratamento de várias patologias da articulação da anca. O principal objectivo deste trabalho é propor um sistema robótico para assistir cirurgiões ortopédicos na realização da artroscopia da anca. Para esse efeito são apresentadas novas ferramentas de cirurgia assistida por computador para o sistema robótico HipRob, e a sua aplicabilidade na artroscopia da anca para correcção do conflito femoro-acetabular tipo Cam. No presente trabalho foi realizada uma reconstrução da imagem pré-operatória, a partir de imagens de artroressonância magnética radial, incluindo a segmentação e modelação do osso. As técnicas cirúrgicas de artroscopia devem rodar os instrumentos sobre o ponto de penetração do paciente. Utilizando uma interface háptica, para criar esta restrição com quatro graus de liberdade, foi implementado um algoritmo de controlo de força e posição para que o instrumento cirúrgico virtual se movimente relativamente ao centro remoto de movimento. A partir dos resultados deste estudo a segmentação e análise do modelo de osso 3D obtido podem auxiliar o cirurgião a delinear a extensão e extracção de osso para corrigir a morfologia do osso. O centro remoto de movimento obtido permite que o sistema robótico realize movimentos sob a restrição de se mover através de um ponto invariante. A tecnologia robótica integrada com cirurgia assistida por imagens pode trazer vantagens importantes e novas técnicas para a artroscopia da anca.
Artroscopia da Anca, Cirurgia Robótica, Cirurgia Assistida por Computador, Segmentação do Osso, Modelação do Osso, Centro Remoto de Movimento

Dezembro 2, 2013, 15:30

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

CO-ORIENTADOR

Paulo Renato Amaral Rego

Coordenador da unidade de patologia da anca – Hospital da Luz ; Diretor de Serviço de Ortopedia – Hospital Beatriz Ângelo

Especialista

ORIENTADOR

Jorge Manuel Mateus Martins

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar