Dissertação

Analysis and Design of an Active Joint Motion Limiter with Remote Haptic Interface for Locomotion Support EVALUATED

Esta dissertação apresenta o desenvolvimento do Protótipo de um Limitador activo do movimento da articulação de ortóteses passivas do tipo AFO (Ankle-Foot-Orthosis). O dispositivo tem como objectivo aumentar o conforto de utilizadores portadores de défice funcional ou anomalias na articulação tibiotársica e que recorrem ao uso de AFO’s . As AFO’s por serem na sua maioria dispositivos passivos, não permitem a adaptação da sua mobilidade a movimentos mais específicos. A tese descreve o desenvolvimento de um dispositivo com a capacidade de adaptar a mobilidade das AFO's aos vários movimentos por ordem directa do utilizador, utilizando uma interface háptica, como a de um smartphone. O desenvolvimento deste Protótipo passou por vários estágios, desde o surgimento da ideia à concretização computacional e física do protótipo. Foi necessário realizar aquisições cinemáticas do tornozelo para vários movimentos. Foi feito o estudo das melhores soluções para o protótipo ao nível de motores e encoders assim como a melhor forma de enviar os comandos do utilizador para estes. Para o controlo dos motores usou-se placas Arduino com Bluetooth integrado assim como um Motorshield. Foi desenvolvida uma aplicação que permitisse o envio através da utilização do écran táctil de um Smartphone os comandos dos limites articulares ao sistema mecânico. Aplicação foi desenvolvida para dispositivos que possuam o SO Android da Google. A escolha de materiais para o fabrico do Protótipo passou pela utilização de materiais de prototipagem rápida, que garantissem uma rigidez estrutural aceitável para um protótipo funcional assim como um bom rigor geométrico e acabamento superficial.
AFO, Pé Pendente, Embedded Systems, Amarino

Dezembro 14, 2012, 9:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

CO-ORIENTADOR

Jorge Manuel Mateus Martins

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

Miguel Pedro Tavares da Silva

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar