Dissertação

Biomechanical Analysis of Surgical Movements in Robotic Hip Resurfacing EVALUATED

Este trabalho foi desenvolvido com o intuito de analisar o movimento de um cirurgião em co-manipulação robótica, durante um determinado passo do procedimento cirúrgico. Uma maqueta simuladora de um braço robótico, desenvolvido para auxiliar os cirurgiões durante a cirurgia de revestimento da anca, foi utilizada na análise, e colocada em quatro posições distintas. O objectivo do trabalho foi o de encontrar a posição do robot para a qual o custo energético da execução da tarefa para o cirurgião fosse mínimo. A análise do movimento humano é usada maioritariamente para o estudo da marcha patológica e não patológica, havendo poucos registos da aplicação desta análise ao estudo de procedimentos cirúrgicos.Sistemas robóticos especificamente desenvolvidos para a cirurgia da anca surgiram com a evolução do tempo, como por exemplo o ROBODOC, um sistema de navegação para auxílio na artoplastia da anca. No presente trabalho, para cada posição do robot, análises cinemática e dinâmica foram realizadas, com o auxílio do software OpenSim, obtendo resultados relativos a ângulos, momentos, potências e trabalhos. Foi observado através dos resultados que o custo energético para o cirurgião é menor quando o robot se encontra colocado à esquerda do cirurgião, no caso estudado, em que o movimento foi realizado com o braço esquerdo. Prevê-se então, que caso o cirurgião seja dextro, a melhor posição para o robot será do lado direito do mesmo.
co-manipulação robótica, custo energético, análise cinemática, análise dinâmica, cirurgia da anca

Dezembro 14, 2011, 10:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

CO-ORIENTADOR

Jorge Manuel Mateus Martins

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

Miguel Pedro Tavares da Silva

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar