Disciplina Curricular

Robótica Rob

Mestrado Integrado em Engenharia Biomédica - MEBiom 2006

Contextos

Grupo: MEBiom 2006 > 2º Ciclo > Perfis > Biomecânica e Dispositivos Biomédicos > Opções > Opção Restrita

Período:

Peso

6.0 (para cálculo da média)

Objectivos

Introduzir os conceitos fundamentais de robots manipuladores e robots móveis: cinemática, dinâmica, cinemática diferencial, planeamento de caminhos e trajectórias, controlo. Apresentação de diversos tipos de sensores úteis em robótica, seu princípio de funcionamento e modelo de observação. Noções de controlo de formações. Linguagens de programação e interfaces de operação de robots.

Programa

(1) Introdução: Robots manipuladores e plataformas móveis. Aplicações. (2) Cinemática e Dinâmica de robots: Sistemas de coordenadas: posição, orientação. Transformações homogéneas de coordenadas. Convenção de Denavit-Hartenberg. Cinemática directa e inversa de manipuladores. Cinemática de plataformas móveis. Cinemática diferencial. Noções de dinâmica de manipuladores e de plataformas móveis. (3) Sensores e actuadores: Sensores: de rotação, acelerómetros,giroscópios, sonares, laser range-finder e visão. Actuadores: motores, superfícies de deflecção. (4) Planeamento do Movimento e Navegação: Trajectórias no espaço e no tempo. Geração de trajectórias. Planeamento de caminhos por procura em grafos de visibilidade e por potenciais artificiais. Planeamento de caminhos sob restrições holonómicas e não-holonómicas. (5) Controlo de robots manipuladores e móveis. (6) Controlo de formações de robots móveis. (7) Linguagens de programação de robots. Interfaces.

Metodologia de avaliação

Um trabalho de laboratório sobre cinemática de manipuladores. Um trabalho de laboratório sobre navegação de plataformas móveis. Uma apresentação pública sobre um tema de relevo na área da Robótica.

Disciplinas Execução

2018/2019 - 2ºSemestre

2017/2018 - 2ºSemestre

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