Dissertação

Nonlinear System Identification of Autonomous Marine Vehicles EVALUATED

A grande variedade de aplicações para veículos autónomos marinhos é uma força motivadora para a investigação em controlo e navegação desse tipo de veículos. Para muitas das metodologias utilizadas nestas duas áreas o conhecimento de um modelo para o sistema é fundamental. O objetivo desta tese é desenvolver metodologias para a obtenção de modelos para veículos autónomos marinhos. Iremos concentrar-nos em modelos classificados com “quase-brancos”, isto é, baseados em primeiros princípios de modelação física mas também possuindo uma componente estocástica e parâmetros a serem identificados recorrendo a experimentação. Por forma a alcançar o objetivo proposto iremos não só modelar a dinâmica do veiculo mas também os seus sensores e atuadores. Iremos também desenhar as experiências necessárias para aplicação dos procedimentos de identificação de sistemas. Finalmente métodos baseados em Máxima Verosimilhança serão aplicados por forma a extrair os parâmetros dos modelos com base nas experiências efetuadas. A validade dos métodos e estimadores propostos será investigada também com recurso a simulações extensivas. Finalmente, enquanto que a navegação não é tema central desta tese, filtros de navegação serão desenvolvidos dado que são um pré-requisito de alguns dos métodos aqui propostos.
Identificação de Sistemas, Máxima Verossimilhança, Filtro de Kalman Extendido, Navegação, Robótica

Junho 30, 2015, 14:30

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

António Manuel dos Santos Pascoal

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado