Dissertação

Distributed Architecture for Sensorial Implementation EVALUATED

Nesta dissertação aborda-se o design, implementação e avaliação de um sistema distribuído, destinado a suportar o desenvolvimento de algoritmos avançados de navegação e controlo. Este sistema foi desenvolvido por forma a ser instalado na arena robótica do laboratório de Automação e Robótica do Instituto Superior Técnico. É composto por vários componentes, de onde se destacam um sistema de localização com capacidade para detetar e seguir pontos num referencial tridimensional, uma interface gráfica intuitiva e de utilização simples e uma frota de veículos aéreos. O sistema de localização culmina numa arquitetura composta por várias câmaras remotas equipadas com sensores de profundidade. Foram utilizados marcadores coloridos para identificar os pontos de interesse que o sistema deve seguir. Apesar da frota de veículos ser composta por dois tipos de veículos, terrestres e aéreos, apenas o segundo tipo foi abordado no âmbito desta tese. Os veículos aéreos utilizados foram drones AR.Drone 2.0. O processo de análise e alteração de todo o hardware e software do drone é explicados em detalhe. São apresentados todos os aspetos relativamente à comunicação e partilha de dados , incluindo uma descrição pormenorizada de todos os protocolos e mensagens usados. Finalmente, foi feita uma avaliação ao desempenho final do sistema com destaque à exactidão do sistema de localização. Apesar de alguns problemas de performance terem sido identificados, o sistema apresentou bons resultados, concluindo-se que pode ser utilizado para o desenvolvimento e teste de algoritmos de navegação e controlo com confiança. Para os problemas encontrados, foram sugeridas soluções.
Arquitetura Distribuída, Drones, Sistema de Localização, Processamento de Imagem, Seguimento

Julho 5, 2019, 9:30

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

Carlos Baptista Cardeira

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

Paulo Jorge Coelho Ramalho Oliveira

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Associado