Dissertação

Distributed Architecture for Sensorial Implementation EVALUATED

Nesta dissertação aborda-se o design, implementação e avaliação de um sistema distribuído, destinado a suportar o desenvolvimento de algoritmos avançados de navegação e controlo. Este sistema foi desenvolvido por forma a ser instalado na arena robótica do laboratório de Automação e Robótica do Instituto Superior Técnico. É composto por vários componentes, de onde se destacam um sistema de localização com capacidade para detetar e seguir pontos num referencial tridimensional, uma interface gráfica intuitiva e de utilização simples e uma frota de veículos aéreos. O sistema de localização culmina numa arquitetura composta por várias câmaras remotas equipadas com sensores de profundidade. Foram utilizados marcadores coloridos para identificar os pontos de interesse que o sistema deve seguir. Apesar da frota de veículos ser composta por dois tipos de veículos, terrestres e aéreos, apenas o segundo tipo foi abordado no âmbito desta tese. Os veículos aéreos utilizados foram drones AR.Drone 2.0. O processo de análise e alteração de todo o hardware e software do drone é explicados em detalhe. São apresentados todos os aspetos relativamente à comunicação e partilha de dados , incluindo uma descrição pormenorizada de todos os protocolos e mensagens usados. Finalmente, foi feita uma avaliação ao desempenho final do sistema com destaque à exactidão do sistema de localização. Apesar de alguns problemas de performance terem sido identificados, o sistema apresentou bons resultados, concluindo-se que pode ser utilizado para o desenvolvimento e teste de algoritmos de navegação e controlo com confiança. Para os problemas encontrados, foram sugeridas soluções.
Arquitetura Distribuída, Drones, Sistema de Localização, Processamento de Imagem, Seguimento

Julho 5, 2019, 9:30

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

Carlos Baptista Cardeira

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

Paulo Jorge Coelho Ramalho Oliveira

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Associado