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Dissertação

Construction and Characterization of a Biomimetic Robotic Eye Model with Three Degrees of Rotational Freedom: A Testbed for Neural Control of Eye Movements EVALUATED

Detalhes: Ainda não é inteiramente conhecido como é que o cérebro é capaz de controlar com sucesso os movimentos do corpo humano. Mesmo tarefas que aparentam ser simples, tais como por exemplo, reconhecer e agarrar uma caneta em cima de uma mesa, ainda são bastante complicadas de alcançar com os robôs atuais. Não só pelas diferenças anatómicas entre o robô e o ser humano, mas também porque ainda não conhecemos os mecanismos neuronais que selecionam e ativam os músculos dentro de uma infinidade de soluções. Nesta tese, construímos e analisámos um olho robótico que possui algumas aparências essenciais com a anatomia do olho humano. O objetivo é controlar este modelo ocular de tal forma que os seus movimentos se assemelhem a movimentos reais dos olhos dos humanos e também, estudar quais os princípios de controlo subjacentes a esses movimentos. Desta forma, pretendemos aproximar o controlo robótico ao do sistema nervoso humano e também obter uma melhor compreensão de como o cérebro controla o movimento e por que segue certas regras. As experiências preliminares com o nosso olho robótico fornecem algumas respostas sobre como restrições neuronais relativamente à orientação dos olhos, descritas pelas leis de Donders e Listing, poderão estar relacionadas com a sua mecânica e dinâmica. Com isto, foi possível determinar qual as trajetórias do terceiro grau de liberdade (torsão) de acordo com o plano de Listing. Além disso, caracterizamos a dinâmica do nosso sistema recém-construído quantitativamente, para que possamos prever sinais de controlo que se assemelhem aos comandos cerebrais.
Keywords: anatomia do olho humano, olho robótico, lei de Donders, lei de Listing, comandos cerebrais

Discussão: outubro 25, 2017, 9:0