Dissertação

Attitude determination for three-vehicle heterogeneous formations EVALUATED

A determinação da atitude em formações de veículos tem um papel fundamental em muitas missões. Esta tese propõe uma formação heterogénea com três veículos, na qual existem restrições dos vectores em linha de vista, que são apenas medidos entre um veículo chefe e todos os outros. Cada veículo tem também uma medição inercial para completar a informação acerca da sua própria atitude. A solução determinística para as diferentes matrizes de atitude do problema é dividida em vários passos. Primeiro, a relação entre o chefe e cada um dos outros veículos é determinada resultando, em geral, em duas soluções. No entanto, existem casos degenerados com infinitas soluções e também casos coplanares com uma solução única. Seguidamente, a atitude inercial do chefe é calculada a partir de cada candidato da fase anterior. Esta nova fase resulta, em geral, numa solução única para cada candidato ou soluções infinitas nos casos degenerados. Posteriormente, uma comparação conduz aos candidatos correctos e todas as restantes matrizes de atitude podem ser obtidas através da combinação das matrizes já conhecidas. Em geral, o problema é resolvido univocamente. No entanto, os casos degenerados em qualquer das fases podem levar a que seja impossível encontrar uma solução única. Além disso, existem casos especiais onde a solução correcta não pode ser distinguida de um segundo candidato. A solução proposta foi simulada introduzindo ruído de acordo com um modelo de sensores conhecido e os resultados são coerentes com o que foi obtido noutras soluções determinísticas para problemas de atitude.
Determinação de atitude, formações heterogéneas, navegação através de visão, matriz de rotação

Novembro 2, 2017, 9:30

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

Pedro Tiago Martins Batista

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar