Dissertação

Load transportation using rotary-wing UAVs EVALUATED

Esta tese aborda o problema do transporte de uma carga, suspensa por um cabo, através de um quadcóptero. Assume-se que a carga é uma massa pontual e que o cabo está sempre esticado e ligado ao centro de gravidade do veículo. Modelos dinâmicos são derivados para o quadcóptero e para o sistema que consiste no agrupamento do UAV com a carga. Estes modelos são usados posteriormente no projecto do controlador. Controladores de posição são projectados e testados. O seu projecto é baseado em técnicas de controlo não linear. Inicialmente, um controlador é construído baseado na técnica de Backstepping sendo que de seguida se usa o método Singular Perturbation. Estes controladores podem ser usados para o sistema multi-corpo onde, neste caso, a carga actua como uma perturbação. Controladores que têm em conta a dinâmica da carga são também projectados. Mais uma vez, dois controladores são apresentados, um baseado em Backstepping e outro no método Singular Perturbation. Provas de estabilidade para todos os controladores são apresentadas. Os controladores são testados posteriormente tanto em simulação como em modelos reais. Em ambos os casos, comprova-se a eficiência e estabilidade dos controladores, assim como a validade dos modelos dinâmicos deduzidos. Os testes experimentais foram feitos na Universidade de Macau, na China.
Veículos Aéreos não Tripulados, Transporte de carga suspensa, controlo não linear, seguimento de trajectórias

Novembro 30, 2015, 14:0

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