Dissertação
Autopilot and Ground Control Station for UAV EVALUATED
O sector das Aeronaves Não Tripuladas tem vindo a tornar-se um dos sectores da indústria aeroespacial em maior crescimento. Cada vez mais aplicações civis beneficiam da utilização destas aeronaves. O trabalho desenvolvido neste tese refere-se ao teste e implementação de um autopiloto e de uma estação de controlo para uma Aeronave Não Tripulada que se encontra em fase de desenvolvimento num projeto financiado pelo LAETA (Laboratório Associado de Energia, Transportes e Aeronáutica). Pretende-se também implementar um sistema de Remote Person View em conjunto com o autopiloto. O autopiloto escolhido para ser implementado na aeronave é o Ardupilot APM 2.6. Trata-se de um autopiloto open source o que permite reduzir os custos do projecto, mas proporcionando performances semelhantes a autopilotos comerciais. Este autopiloto pode ser configurado para ser utilizado em diferentes tipos de veículos. Para a estação de controlo terrestre é utilizado o software Mission Planner. De forma a testar o autopiloto em segurança, este foi primeiro instalado e testado num rover. Neste teste verificou-se o correto funcionamento tanto do RPV assim como dos vários modos que o autopiloto proporciona. De seguida, o sistema foi montado na aeronave. Realizaram-se vários testes em voo e verificou-se que o sistema funcionou corretamente mesmo usando os parâmetros padrão do autopiloto. Este trabalho permitiu implementar um autopiloto de baixo custo mas que permite performances de boa qualidade. Foi possível verificar a sua flexibilidade ao ser possível implementá-lo em várias plataformas. O autopiloto está preparado para ser instalado no UAV que se encontra a ser desenvolvido.
novembro 21, 2014, 14:30
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