Dissertação
Development and Implementation of a Motion Controller for an Aircraft Simulator EVALUATED
Torna-se cada vez mais necessário simular vôo, não só para a formação de pilotos, mas também para testar novos algoritmos de controlo, estudar a dinâmica de uma aeronave e a interacção do piloto com o sistema. Nesse sentido, a Universidade Técnica de Delft, numa colaboração entre a Faculdade de Engenharia Aeroespacial e a Faculdade de Engenharia Mecânica, desenvolveu um simulador de vôo de alta fidelidade para servir de apoio ao estudo de interacções homem-máquina, incluindo sistema de movimento em plataforma Stewart e simulação visual: o SIMONA Research Simulator. No entanto, verificou-se que a precisão do movimento poderia ser melhorada, e foi nesse âmbito que se desenvolveu este projecto. Tendo em vista a avaliação da performance do sistema de controlo de movimento, esta tese foca-se inicialmente na compreensão dos sistemas que permitem a recepção de sinais gerados pela simulação de dinâmica de vôo e pelo piloto e a criação de movimento real, o que inclui o algoritmo de controlo, os actuadores hidráulicos e os sensores de comprimento. Com esta base, foi possível desenvolver uma metodologia para avaliar a performance do controlador de movimento e aplicá-la à situação inicial, depois de realizada uma calibração aos sensores. Concluindo que o primeiro objectivo deveria ser melhorar o controlador que transforma os actuadores hidráulicos em geradores de força, investigaram-se algoritmos de controlo como Cascaded Pressure Difference Controller (CdP), Nonlinear Dynamic Inversion (NDI) e Incremental Nonlinear Dynamic Inversion (INDI) e aplicou-se Extended Kalman Filter (EKF) ao sistema para assim obter uma estimativa das propriedades físicas.
novembro 22, 2013, 17:0
Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente
Orientação
ORIENTADOR
Agostinho Rui Alves da Fonseca
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Auxiliar