Dissertação

Three Dimensional Trajectory Planner for Real Time Leader Following EVALUATED

Esta tese apresenta um planeador de trajectórias tridimensionais e em tempo real para veículos autónomos que seguem um veículo líder, onde o seguidor permanece fixo em distância e orientação em relação ao líder. O planeador gera uma trajectória para um veículo seguidor virtual sendo que essa mesma trajectória é usada como trajectória a seguir por um veículo seguidor real. O problema de seguimento de um líder é decomposto em planeamento de trajectória e seguimento dessa mesma trajectória. Esta tese concentra-se no problema de planeamento enquanto o problema de seguimento é resolvido com referência a trabalhos publicados. Resultados experimentais obtidos com veículos quadrirotores são apresentados e demonstram a riqueza das trajectórias planeadas de acordo com o algoritmo proposto.
Planeamento de Trajectórias, Seguimento de Líder, Formação de Veículos, Teoria de Lyapunov, Quadrotor

Novembro 29, 2013, 9:40

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

Rita Maria Mendes de Almeida Correia da Cunha

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Prof Auxiliar Convidado