Dissertação

Nonlinear Marine Animals Tracking System from Multiple USBL/INS Units EVALUATED

Neste dissertação é apresentada uma nova técnica de fusão sensorial para seguimento de alvos subaquáticos, com aplicação ao estudo de animais marinhos, através de multiplos arrays Ultra Short Baseline (USBL). A estratégia proposta baseia-se na utilização de alvos previamente marcados e utiliza informação de Direcção de Chegada de sinais acústicos provenientes do alvo obtida através dos arrays, a partir da diversidade espacial dos seus elementos. Dois métodos de obtenção da posição do alvo são desenvolvidos partindo da informação espacial disponível. Técnicas de estimação de Mínimos Quadrados e filtragem de Kalman são aplicadas ao problema e são desenhados algoritmos de Mínimos Quadrados Recursivos, Filtro de Kalman e EKF para aumentar a precisão das estimativas de posição e adicionar estimação de velocidade e aceleração do alvo. O desempenho das soluções desenvolvidas é avaliado e comparado com base em simulações numéricas.
seguimento de animais marinhos, USBL, estimação não-linear

Novembro 22, 2013, 9:40

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

CO-ORIENTADOR

Paulo Jorge Coelho Ramalho Oliveira

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Associado

ORIENTADOR

Pedro Tiago Martins Batista

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Prof Auxiliar Convidado