Dissertação
Development of a Portable Underwater Tool to Track Marine Animals EVALUATED
O objectivo desta tese residiu em desenvolver uma arquitectura em tempo real capaz de aquisição e processamento de um sinal acústico submarino. Este protótipo foi implementado no interior de uma ferramenta portátil subaquática capaz de analisar sinais provenientes de pequenos transmissores inseridos em vários tipos de animais marinhos. O sinal é adquirido através de um sistema de Ultra-Short Baseline (USBL), composto por um conjunto de hidrofones instalados segundo uma geometria conhecida. Através das diferenças dos tempos de chegada do sinal acústico aos hidrofones, a posição é estimada em três eixos. A recepção e processamento deste sinal, combinada com a fusão de dados provenientes de um sistema de navegação inercial (INS) no interior da ferramenta, possibilita a estimação da posição do emissor num plano de referência estabilizado. Através de um sistema de visualização, a direcção do alvo relativamente ao mergulhador que transporta a ferramenta é apresentada ao mesmo, que poderá, então, efectuar seguimento e observação do animal marinho sem necessitar de ajuda exterior. É de realçar que a ferramenta foi projectada e utilizada no âmbito do projecto “Metodologias Avançadas de Seguimento e Telemetria para Estudo de Animais Marinhos” (MAST/AM)coordenado pelo Instituto de Sistemas e Robótica (ISR) do Instituto Superior Técnico (IST), em parceria com o Centro de Ciências do Mar (CCMar/CIMAR), Departamento de Pesca e Aquicultura da Universidade Federal Rural de Pernambuco (DPA-UFRP) e Hopkins Marine Station (HMS), e financiado pela Fundação para a Ciência e Tecnologia (FCT).
novembro 7, 2013, 9:40
Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente
Orientação
ORIENTADOR
Paulo Jorge Coelho Ramalho Oliveira
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Associado