Dissertação
Attitude Determination Using Multiple L1 GPS Receivers EVALUATED
Através do uso de técnicas utilizando observações de fase fornecidas por GPS é possível determinar a atitude com elevada precisão. Contudo, o uso destas técnicas requer a determinação das ambiguidades inteiras presentes nas medições de fase. Este problema é muitas vezes abordado no contexto de receptores de dupla frequência. Devido ao elevado custo destes receptores, existe uma forte motivação para o desenvolvimento de técnicas utilizando receptores mais baratos de frequência única L1. Neste trabalho são propostos dois algoritmos para a determinação de atitude de forma precisa, o primeiro utilizando um estimador de mínimos quadrados para a determinação da matriz de rotação, e o segundo utilizando um Filtro de Kalman Estendido para determinação do quaternião de rotação. As observações utilizadas consistem nas várias baselines, utilizando receptores de baixo custo na frequência única L1. Ambas as técnicas permitem a determinação dos ângulos de atitude com precisão inferior a 1°. Os testes apresentados foram obtidos utilizando dados reais.
junho 5, 2012, 10:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
CO-ORIENTADOR
José Eduardo Charters Ribeiro da Cunha Sanguino
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar
ORIENTADOR
Paulo Jorge Coelho Ramalho Oliveira
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Associado