Dissertação
Design, Development and Implementation of an Auto-Pilot for an Unmanned Air Vehicle EVALUATED
A presente dissertação descreve o projecto e implementação de um piloto automático para uma aeronave não tripulada. Primeiramente, um controlador PID simples foi desenvolvido para os blocos de estabilização (razão de guinada, picada e rolamento) e navegação (altitude e orientação) usando o método de Ziegler-Nichols com afinações manuais. Para este método foi utilizado uma simulação recorrendo ao simulador Flight Gear em simultâneo com o hardware do piloto automático para calcular os ganhos PID do avião Cessna 172P. Para monitorizar o voo e o desempenho e delegar tarefas ao UAV, foi desenvolvida uma estação de controlo terrestre baseado no software de computador programado em Visual Studio. Para a arquitectura de hardware, foi utilizado o microprocessador ATmega 2560 basado na placa de protótipo Arduino para processar o código de piloto automático, módulo GPS EM-406A para ler os dados de navegação (latitude, longitude, altitude, velocidade de solo e orientação), Sensor Inercial 6DOF Razor para medir os ângulos de Euler usando acelerómetros e giroscópios de três eixos, um rádio XBee para a comunicação sem fios com o UAV, o sistema rádio controlo para pilotar manualmente a aeronave, servos para mover as superfícies de controlo, dois motores DC responsáveis pela propulsão da aeronave e uma placa de circuito impresso para instalar os componentes do piloto automático. O voo completo foi realizado (descolagem, navegação pelos pontos e aterragem) usando a simulação Flight Gear e após análise dos resultados, verifica-se que o piloto automático pode ser integrado com sucesso a bordo de um UAV.
novembro 30, 2011, 11:0
Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente
Orientação
