Dissertação
Guidance and trajectory following of an autonomous vision-guided micro-quadrirotor EVALUATED
A presente tese documenta o processo de desenvolvimento de um modelo dinâmico e algoritmos de controlo para um micro-quadrotor que virá a ser guiado por visão. Modelos lineares foram determinados para o Rolamento, Picada, Guinada e Altitude e controladores PID foram desenvolvidos e testados para a atitude. O software de identificação de sistemas CIFER® foi usado para determinar os modelos em frequência a partir de dados de voos previamente recolhidos. Os ensaios em voo foram conduzidos com recurso a um piloto humano, pilotando remotamente o QuadRotor. Matlab® e Simulink® foram usados no desenvolvimento e simulação dos controladores PID para atitude, posição e altitude. Uma plataforma de testes foi construída para o QuadRotor. Os controladores em tempo real foram implementados em código Matlab. Um programa em C++ foi desenvolvido para gerir as comunicações, fechar o loop com a plataforma física do QuadRotor, bem como fazer a gestão de toda o o software e hardware durante os testes. São apresentados resultados de testes ao controlo de attitude.
fevereiro 1, 2011, 16:0
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