Dissertação
Desenvolvimento e Implementação de um Controlador num Quadrirotor EVALUATED
Na história da aviação, a evolução da tecnologia esteve sempre interligada com os progressos verificados nas áreas de computação e electrónica. Com o aumento da capacidade de cálculo dos processadores e a sua miniaturização, foi possível conceber veículos aéreos não tripulados, capazes de realizar missões de forma totalmente autónoma. Entre as diversas concepções que emergiram, surgiu o conceito de um helicóptero, capaz de se deslocar livremente no ar através da rotação de quatro hélices. Este conceito, foi baptizado de helicóptero quadrirotor, ou simplesmente, quadrirotor. A UAVision, é uma empresa portuguesa, ligada ao sector aeroespacial, que pretende desenvolver um helicóptero quadrirotor capaz de realizar missões operadas à distância. A presente dissertação de mestrado, insere-se num estágio realizado nesta empresa, onde será desenvolvido um algoritmo de controlo do quadrirotor que permita cumprir a missão desejada. Para desenvolver este controlador foram estudadas as propriedades e comportamentos físicos da estrutura do quadrirotor. Partindo deste estudo, a plataforma e os seus componentes foram matematicamente modelados, de forma a criar um modelo passível de ser introduzido no programa Simulink. A abordagem escolhida para a estabilização do quadrirotor foi o método de controlo óptimo designado por regulador quadrático linear. Posteriormente, foi criado um algoritmo que permite ao quadrirotor seguir velocidades de referência ou deslocar-se para uma posição específica. Recorrendo ao programa Matlab e ao Simulink, foram realizadas diversas simulações para testar a validade da solução obtida. Aquando da finalização do algoritmo de controlo, este foi implementado num microcontrolador Blackfin, com vista a sua utilização num modelo real.
dezembro 15, 2009, 14:0
Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente
Orientação
ORIENTADOR
Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)
Professor Auxiliar