Dissertação
Localização e Mapeamento em Simultâneo com Monocâmara: Detecção de Zonas de Aterragem Detecção de Zonas de Aterragem EVALUATED
O desenvolvimento de sistemas autónomos tem vindo a crescer ao longo dos últimos anos. A capacidade de sistemas se localizarem e simultaneamente mapearem ambientes desconhecidos, sem qualquer tipo de intervenção humana, permitiu que a exploração do desconhecido evoluísse para patamares nunca antes considerados. É necessário que um sistema deste tipo tenha capacidade de decidir e agir por ele próprio em todas as fases da missão para a qual foi proposto. O desenvolvimento de ferramentas que ajudem o sistema a decidir melhor em certas situações aproxima-os cada vez mais do nível de autonomia desejado. Porém, a completa autonomia está ainda longe de ter sido atingida. O trabalho apresentado nesta tese consiste no desenvolvimento de um sistema de localização e mapeamento em simultâneo que utiliza apenas uma câmara como sensor. Este sistema permite determinar o movimento tridimensional efectuado por essa câmara e estimar com alguma precisão a localização dos pontos de referência que esta usa para se localizar. Foi ainda desenvolvido um algoritmo que permite ao sistema detectar zonas planas no mundo, a partir dos pontos de referência obtidos, que possam ser consideradas possíveis zonas de aterragem para veículos aerospaciais. Todos os resultados apresentados nesta tese são referentes a simulações obtidas em ambientes controlados, sendo que o sistema em causa não foi implementado em tempo real.
dezembro 17, 2009, 13:30
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Alexandre José Malheiro Bernardino
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar