Dissertação
Robust Nonlinear Motion Control for Multiple Autonomous Robotic Vehicles EVALUATED
Esta tese apresenta algoritmos de controlo de movimento não linear para múltiplos veículos robóticos autónomos sub-actuados. Em particular, propõe-se leis de controlo para o seguimento coordenado de caminhos de modo a que um conjunto de veículos possivelmente heterogéneos sigam caminhos estabelecidos, ao mesmo tempo que mantêm um padrão geométrico desejado. A estratégia adoptada pode ser dividida em dois passos: i) seguimento de caminhos, onde o objectivo é projectar leis de controlo de retroacção de modo a que cada veículo siga o caminho designado com uma velocidade de referência nominal, e ii) coordenação de múltiplos veículos, onde o objectivo consiste em ajustar as velocidades de referência dos veículos à velocidade de formação desejada de forma a que estes atingem o padrão geométrico desejado. A primeira parte desta tese introduz os veículos robóticos que serão usados ao longo da dissertação. Em particular, os modelos matemáticos de um robot móvel, um hovercraft e um veículo aéreo que é levantado e propulsionado por quatro rotores (quadrotor ou helicóptero quadrotor) são descritos. A segunda parte foca o controlo de seguimento de caminhos. A contribuição principal consiste na aplicação e extensão das leis de controlo de seguimento de caminho de uma partícula (sem dinâmica) para o caso dos veículos autónomos não lineares. A última parte da tese é dedicada à coordenação de múltiplos veículos autónomos. Técnicas de Lyapunov e teoria de grafos são utilizados para derivar leis de retroacção descentralizadas onde se tem em consideração a topologia das comunicações que se podem estabelecer entre os veículos.
novembro 17, 2008, 14:0
Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente
Orientação
ORIENTADOR
António Pedro Rodrigues de Aguiar
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar Convidado