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Dissertação

NONLINEAR CONTROL OF MULTI-QUADROTOR FLIGHT FORMATIONS EVALUATED

Detalhes: O objetivo deste trabalho é desenvolver um sistema de controlo com base em métodos de controlo moderno para controlar grupos de veículos aéreos não tripulados quadrirrotores em voo em formação. É implementada uma metodologia de seguimento de líder onde um veículo líder possui uma trajetória definida e os veículos seguidores são controlados de modo a seguir o líder mantendo um deslocamento constante. A solução para o sistema de controlo, responsável pela formação de veículos, considera, num primeiro momento, apenas o movimento a altitude constante e, posteriormente, o movimento tridimensional. Em ambos os casos, são derivadas leis de controlo não linear com recurso à teoria de estabilidade de Lyapunov e método de Backstepping. As leis de controlo são validadas em simulação recorrendo a um ambiente e modelos realistas dos veículos.
Keywords: Quadrirrotor, Voo em Formação, Estabilidade de Lyapunov, Método de Backstepping

Discussão: dezembro 7, 2021, 16:0