Dissertação
Coordinated Path-Following for Multi-Agent Fixed-Wing Aircraft EVALUATED
Esta tese considera o problema de seguimento de caminho coordenado para veículos aéreos não-tripulados (VANT) de asa fixa para uma altitude constante. O problema é parcialmente desacoplado ao decompô-lo primeiro num subproblema de seguimento de caminho através do controlo da atitude de cada VANT, e em segundo no subproblema da coordenação das respetivas distâncias ao longo do caminho através do ajuste das suas velocidades em relação aos seus valores de velocidades desejadas nominais. Relativamente ao subproblema de seguimento de caminho, dois algoritmos serão abordados. O primeiro usa uma decomposição do caminho numa sequência de segmentos de reta e utiliza um controlador baseado na linearização em cada segmento. O segundo utiliza um controlador não-linear para caminhos curvos baseado num campo vetorial, cuja estabilidade é explorada através de técnicas de Lyapunov e estabilidade entrada-para-estado, apresentando-se condições para as quais estabilidade global assimptótica do sistema pode ser concluída. Em relação à coordenação, uma lei de consenso proporcional-integral é utilizada, válida para uma topologia de comunicação com conectividade integral. Resultados de simulações que ilustram o funcionamento de ambos os algoritmos de seguimento de caminho coordenado são apresentados e discutidos.
novembro 26, 2021, 8:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Paulo Jorge Coelho Ramalho Oliveira
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Catedrático
