Dissertação
Hybrid Localization in Underwater Environment EVALUATED
Inúmeros sistemas necessitam de métodos de localização para desempenhar as suas funções. Embora sistemas de GNSS ofereçam uma solução com elevado nível de desempenho, estes podem não ser economicamente viáveis para redes com um grande número de agentes, dado que requerem instrumentação com um custo elevado. Por outro lado, o meio envolvente pode mesmo impedir o seu uso, como é o caso de localização dentro de edifícios ou em ambiente subaquático. Este trabalho baseia-se no último caso para desenvolvimento de um algoritmo de localização, adequado a redes genéricas de agentes com acesso a medidas de distância e ângulo entre eles. Muitas das abordagens existentes requerem otimização de parâmetros, dependem de uma correta inicialização ou apresentam desempenho dependente da trajetória, limitando a liberdade durante missões. Como intuito de minimizar estas restrições, formula-se o problema através do estimador de posição de Máxima Verosimilhança para uma rede genérica. Dado que o problema de otimização resultante não é convexo, uma relaxação convexa é proposta. Adicionalmente, e para que este seja competitivo no caso de agentes móveis, são introduzidas duas variações numa perspetiva de horizonte temporal, tendo em conta medidas de velocidade. Finalmente, é apresentada uma solução distribuída, baseada em métodos de gradiente, e uma estimação de parâmetros que torna o método independente destes. Obtém-se um algoritmo livre de parâmetros, robusto a outliers e com erro independente da trajetória desenvolvida por agentes e âncoras, capaz de atingir precisões semelhantes ao estado-da-arte. O método é ainda distribuído, convexo e não requer uma particular configuração de âncoras.
novembro 20, 2018, 11:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
João Pedro Castilho Pereira Santos Gomes
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar
ORIENTADOR
Cláudia Alexandra Magalhães Soares
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar Convidado