Dissertação

Agent-aware mobile robot navigation in domestic environments EVALUATED

Com o avanço tecnológico e crescente ligação das necessidades humanas à robótica, espera-se que cada vez mais os ambientes domésticos sejam povoados de robots variados. A navegação autónoma é uma competência essencial para robots de serviço móvel implementados nestes ambientes. Uma quantidade considerável de ferramentas e algoritmos foram e continuam a ser desenvolvidos neste campo como consequência de extensas pesquisas realizadas. O trabalho desenvolvido aborda os desafios da navegação autónoma num ambiente dinâmico considerando a presença de humanos e robots. Considerando o desconhecimento da trajetória dos agentes e a ausência de comunicação entre eles, colisões ou num bloqueios de passagem mútuos poderão ocorrer. O foco desta tese é obter predições, e respetivas incertezas associadas, de modo a melhorar a navegação. Com base em dados de posição atual e velocidades anteriores, os dois métodos aplicados para obtenção de previsões são Movimento Browniano (BM) e Algoritmo de Metropolis (MA). O cálculo da função de densidade de probabilidade usada no MA é realizado recorrendo ao método de Estimação de Densidade de Kernel. Um mapa de predições é construído e enviado para o planeador local para que possa existir uma resposta mais rápida a situações precárias. Os resultados obtidos avaliam o tempo computacional e a probabilidade de sucesso de predição de ambas as abordagens. Concluiu-se que o método superior em rapidez e precisão é o BM. Uma vez que um mapa de predições é construído para influenciar o planeador local, o sucesso deste trabalho implica um melhoramento da sua resposta e consequentemente da navegação.
Navegação de Robots Móveis, Navegação Consciente do Humano, Navegação Consciente do Robot, Navegação Consciente do Agente

Novembro 19, 2018, 14:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

Rodrigo Martins de Matos Ventura

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

Oscar Lima Carrion

Polo IST-ISR (CC. 1601)