Dissertação

Patrolling and target tracking using cooperative artificial agents EVALUATED

Os últimos avanços tecnológicos têm impulsionado a ambição humana em relação à inteligência artificial cooperativa. Em particular, cada vez mais, somos testemunhas de tentativas para construir equipas de agentes que procurem um comportamento inteligente. Uma das áreas relacionadas com este campo é a colocação de uma rede de agentes e as rotas que devem seguir de forma a monitorizar todas as actividades numa determinada região. Esta tese utiliza um conjunto de sensores com limites em alcance e velocidade para dar resposta a três missões: Cobertura de Área, Patrulha, e Seguimento de Alvos. Uma nova extensão do algoritmo de Lloyd para o k-means, k-disks, que utiliza a distância a bolas, permite encontrar uma estratégia de cobertura de um conjunto de pontos âncora numa abordagem de optimização que garante uma taxa óptima de cobertura baseada em optimização alternada. A Cobertura da Área utiliza o algoritmo k-disks e a inicialização k-means++. O conceito de massa para os pontos âncora permite determinar o percurso para Patrulha e Seguimento de Alvos, onde o objectivo é manter valores constantes para as massas. A abordagem é robusta e permite resolver problemas em áreas de quaisquer dimensões e formas desde que se tenha uma definição rigorosa dos pontos âncora. O algoritmo é autonomo e permite alternar entre as missões sem qualquer configuração específica.
k-means, Cobertura de Área, Patrulha, Seguimento de Alvos

Novembro 12, 2018, 14:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

João Pedro Castilho Pereira Santos Gomes

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

Cláudia Alexandra Magalhães Soares

Polo IST-ISR (CC. 1601)