Dissertação

Integration of RC Vehicles in a Robotic Arena EVALUATED

Este trabalho integra um esforço conjunto para produzir uma arquitetura global capaz de ser utilizada por estudantes para implementar modelos práticos de controlo, de atitude e de posição, em ambientes com um ou com múltiplos agentes. Ao longo deste trabalho desenvolveram-se soluções integradas para permitir a utilização de veículos RC comercialmente disponíveis, sob um novo conceito de Arena Robótica, em ambientes onde a utilização de GPS é interdita. A arquitetura foi desenvolvida com foco na versátilidade, replicabilidade e fiábilidade, mas mantendo o custo final acessível. Foram seguidas duas abordagens diferentes, de modo a atingir o mesmo objetivo, mas com diferentes perspetivas de desenvolvimento. Uma das abordagens é baseada em Arduíno e outra baseada em Raspberry Pi. Estabelecidos os pré-requisitos dos sistemas, diferentes módulos de hardware foram integrados para responder às necessidades e desenvolver soluções tais como: a comunicação com o veículo, a capacidade de atuação dos motores e a recolha de dados da sua atitude. No final estas e outras soluções independentes foram integradas, originando os dois sistemas alternativo que permitem a utilização de veículos na arquitetura mais global. Um modelo de Simulink capaz de integrar os blocos de controlo a serem produzidos pelos estudantes, foi desenvolvido para comandar remotamente os veículos e interagir com os seus subsistemas. Deste trabalho, resultam duas arquiteturas integradas alternativas, completamente independentes, prontas a ser replicadas e utilizadas pelos alunos nas aulas práticas de controlo.
Arquitetura Integrada, Arena Robótica, Ambientes sem GPS, Comunicação Remota, Veículos RC.

Novembro 24, 2016, 14:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

Paulo Jorge Coelho Ramalho Oliveira

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Associado

ORIENTADOR

Carlos Baptista Cardeira

Departamento de Engenharia Mecânica (DEM)

Professor Auxiliar