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Dissertação

Contingency Planning for Automated Vehicles in Urban Traffic EVALUATED

Detalhes: Imagine um mundo onde todos se poderiam deslocar de um ponto para o outro de uma forma fácil e segura. Onde mesmo, pessoas com deficiência motora e/ou visual possam beneficiar de uma condução autónoma. O Departamento de Automação da DLR está a desenvolver investigação no campo da cooperação entre veículos autónomos em áreas urbanas. Com este projecto a DLR pretende desenvolver um planeador de contingência para tráfego urbano, que encontre uma solução em 0,1 [s] . Algoritmos de anytime search podem ser utilizados no planeador de contingência calculando uma trajectória segura e viável em ambiente livre, tirando partido de uma heurística inflacionada e das motion primitivives construídas a priori. Na fase off-line do planeador de contingência pretende-se desenvolver um conjunto de motion primitives, seguindo um modelo com um sistema não-linear, limitado por condições de fronteira, que retira o processo de verificação da viabilidade das trajectórias da fase on-line, onde o tempo tem um custo mais elevado. A fase online é a fase de procura onde é construído um grafo composto por trajectórias tirando partido das motion primitives. Uma melhoria no número de nós inválidos explorados e no tempo de execução foi verificada nos testes efectuados. Relativamente aos nós foi conseguida uma redução de vinte a sessenta vezes e foi encontrada um solução entre seis a dez vezes mais rápida. A estratégia implementada, na qual a parte inflacionada da heurística sobrestimada pode ser utilizada para realizar uma pesquisa mais informada, oferece uma abordagem para futuras adaptações e desenvolvimentos.
Keywords: Motion Primitives, Anytime Search, Overestimated heuristic, Contingency planner

Discussão: dezembro 4, 2015, 14:0