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Dissertação

Unified cooperative localization and tracking in micro aerial vehicles EVALUATED

Detalhes: Neste trabalho, propõe-se uma solução para resolver o problema completo de localização e seguimento cooperativo. Este problema consiste em localizar simultaneamente robôs e objetos que estes estão a seguir. A solução proposta usa uma abordagem online, descentralizada e unificada baseada em filtros de partículas, sendo uma extensão a um algoritmo já existente denominado de PF-UCLT. No algoritmo desenvolvido, PF-UCLT é generalizado para o caso de veículos aéreos de reduzidas dimensões - ao invés de apenas robôs no solo - a seguir vários objetos - ao invés de um único objeto. O algoritmo desenvolvido é escalável com o número de robôs e com o número de objetos a ser seguidos. Este método não precisa de um aumento no número de partículas quando o número de robôs e alvos aumenta, mas apenas de um aumento no número de subparticulas dos robôs e objetos seguidos. Os requisitos relativos à complexidade de espaço e tempo são reduzidos de um crescimento exponencial para um crescimento linear em relação ao número de robôs e alvos quando se pretende manter um determinado nível de precisão na estimativa das posições dos robôs e alvos. Através de um conjunto de experiências é demonstrada a correção e a eficiência do algoritmo desenvolvido, mostrando que ele pode ser um potencial algoritmo para o uso diário em cenários onde vários robôs estão envolvidos.
Keywords: filtro de partículas, fusão de sensores, localização cooperativa, seguimento cooperativo, veículos aéreos

Discussão: dezembro 3, 2020, 14:0