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Dissertação

Distributed Formation Control of Double-Integrator Vehicles in the Presence of Unknown Constant Disturbances EVALUATED

Detalhes: Esta dissertação tem como objetivo o desenvolvimento de algoritmos de controlo distribuído para a estabilização de formações de veículos, sendo estes modelados como duplos integradores. Para tal, considera-se a utilização de protocolos de consensus, que permitem obter a coordenação entre os veículos de forma distribuída. Numa primeira parte, descrevem-se os protocolos introduzidos na literatura para agentes modelados como integradores e duplos integradores. De seguida é proposto um protocolo de consensus para triplos integradores. Com base na análise de estabilidade do sistema, são obtidas condições necessárias e suficientes para a convergência do protocolo. A partir destas condições, são também determinadas novas condições, necessárias e suficientes, para a convergência do protocolo de segunda-ordem proposto na literatura, que, ao contrário das anteriores, não introduzem nenhum conservadorismo, podendo, por isso, substituí-las. Partindo da análise do efeito de perturbações constantes na convergência dos agentes e tendo em vista a aplicação destes protocolos ao controlo de formações de veículos, utiliza-se o protocolo de consensus para triplos integradores para adicionar ação integral ao controlador de formações. Finalmente, é apresentada a implementação de uma montagem experimental num ambiente fechado, que permite testar algoritmos de controlo em veículos multirotores. Esta foi utilizada para testar o controlador desenhado, permitindo a sua validação e a aquisição de resultados experimentais.
Keywords: Consensus, Controlo de Formações, Ação Integral, Multirotores

Discussão: novembro 29, 2019, 17:0