Dissertação
A Unified Approach for Pose Graph Optimization EVALUATED
A optimização de grafos de poses (PGO) é um importante problema em robótica e visão computacional, cujo objetivo consiste em determinar um conjunto de transformações rı́gidas que permita registar a informação visual proveninente de múltiplos observadores num referencial global comum. Apesar do sucesso das técnicas atuais de PGO, o teto de performance foi atingido aquando do aparecimento de novas aplicações de grande-escala, entre as quais, a navegação de veı́culos aéreos autónomos e smart-cities, onde é necessário fundir inúmeras imagens correspondentes a cenas de grandes dimensões. As formulações de PGO atuais mais comuns baseiam-se em métodos iterativos que refinam uma estimativa inicial até à convergência da mesma. Alternativamente, trabalhos de investigação recentes levaram à identificação de uma nova restrição global e ao aparecimento de novos algoritmos. Até ao momento, estas duas formulações existiam em paralelo, incapazes de tirar partido uma da outra. Nesta tese, apresentamos um novo modelo que permite a sua unificação, e que admite uma solução em forma-fechada próxima do óptimo global. A nossa solução permite optimizar grafos de poses de grande-escala com elevada precisão e baixo custo computacional.
setembro 11, 2020, 14:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
João Paulo Salgado Arriscado Costeira
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Associado