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Dissertação

Audio visual system for cooperative localization of small aerial robots EVALUATED

Detalhes: A utilização de micro robôs aéreos, atuando como sensores móveis no ar, ao lado de robôs de solo pode ser extremamente útil em diversas missões robóticas. Devido às restrições rígidas em termos de tamanho, peso, cobertura tri-dimensional, poder de processamento e consumo de energia, não há muitas alternativas tecnológicas que assegurem a localização independente de robôs de dimensões reduzidas. Esta tese descreve um sistema audiovisual para localização cooperativa estimando, de forma robusta, a posição relativa de um pequeno robô aéreo. Os resultados experimentais, com um quadrirotor de 40 gramas, avaliam o desempenho do sistema e demonstram a confiabilidade obtida através da fusão de informação acústica com informação visual com base num filtro de Kalman estendido. O sistema audiovisual recorre a um agregado de microfones e a uma câmera Microsoft Kinect v2 para medições sonoras e visuais, respectivamente, alcançando uma precisão com um erro absoluto médio de 0,014 na estimativa da posição 3D.
Keywords: Sistema Audiovisual, Micro Robôs Aéreos, Fusão de Sensores, Agregado de Microfones, Cooperação Solo-Ar

Discussão: junho 28, 2019, 9:30