Dissertação

Traction Awareness Through Haptic Feedback for the Teleoperation of UGVs EVALUATED

Teleoperação de Veículos Terrestres não Tripulados está dependente de vários factores devido ao facto de que o operador humano está fisicamente separado do robô. Esta tese foca-se em situações em que o veículo perde a tração e o robô é incapaz de cumprir os comandos do operador humano. Em situações como esta, a falta de consciência sobre a situação do robô pode levar a uma resposta incorreta e ineficiente ao estado atual do veículo, geralmente confundindo e frustrando o operador humano. O uso exclusivo de informação visual para executar simultaneamente uma tarefa e estar ciente de possíveis impedimentos à operação do veículo, tal como a perca de tração, pode tornar-se uma tarefa muito exigente para um único operador humano. Nesta tese, aborda-se o desafio de descarregar o canal visual recorrendo a outros sentidos humanos para fornecer uma informação multimodal durante a teleoperação. Para atingir este objetivo, apresentamos uma arquitetura de teleoperação integrando (1) um módulo detector de tração, para discriminar percas de tração, e (2) uma interface háptica para transmitir o estado de tração do robô ao operador humano através de diferentes tipos de estímulo táctil, recorrendo a três dispositivos hápticos (E-Vita, Cilindro Rotacional e Luva Vibrotáctil). Também são relatados os resultados experimentais de um estudo com utilizadores para avaliar até que ponto esta nova modalidade melhora a compreensão dos participantes em relação ao estado de Tração do robô. Foram encontrados resultados estatisticamente significantes para afirmar que dois dos dispositivos hápticos melhoraram a compreensão do estado de tração do robô.
Interfaces e Modalidades de Interação

Junho 12, 2018, 14:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

José Luís Silva

ORIENTADOR

Rodrigo Martins de Matos Ventura

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar