Disciplina Curricular

Sistemas Robóticos Avançados SRA

Diploma de Estudos Avançados em Engenharia Mecânica - DEAEMec2006

Contextos

Grupo: DEAEMec2006 > 3º Ciclo

Período:

Peso

6.0 (para cálculo da média)

Objectivos

Dar conhecimento teóricos profundos sobre modelação e controlo de sistemas mecânicos articulados, com particular ênfase nos sistemas manipuladores, assim como, aprofundar os conhecimentos sobre sistemas de visão computacional e sua utilização em sistemas de controlo, nomeadamente em sistemas robóticos. No final o aluno terá um conhecimento profundo sobre a teoria dos robôs com flexibilidade mecânica e seu controlo, assim como, sobre sistemas de visão e sua aplicação ao controlo de sistemas.

Programa

ROBÔS COM FLEXIBILIDADE MECÂNICA: modelação da flexibilidade nas juntas e nos elos, modelos cinemático e dinâmico do manipulador, inclusão no modelo dinâmico de actuadores piezoeléctricos nos elos, controlo colocado e não colocado, controlo de posição e força, interacção com ambientes rígidos e flexíveis, planeamento de tarefas, aplicações.VISÃO COMPUTACIONAL – Introdução. Câmaras e formação da imagem. Calibração de câmaras. Segmentação de imagens baseadas em técnicas de agrupamento, em regiões, arestas e em métodos probabilísticos. Detecção de arestas e cantos. Representação e descrição de formas. Textura: representação estatística e sintáctica. Reconhecimento de objectos. Estimação do movimento. Estimação do fluxo óptico. Aplicação do filtro de Kalman: em problemas de seguimento. Visão estéreo. Correspondência entre imagens. A geometria epipolar. Controlo por visão. Controlo baseado em imagem e posição. Aplicações da visão computacional à inspecção visual automática e à robótica.